Algorithme de programmation dynamique (Backward Viability Algorithm)

But : résoudre un problème de viabilité sur un horizon fini T, par récurrence temporelle.

Input: Ensemble de contraintes K, dynamique F, horizon T
Output: Ensemble Viab_T

1. Viab_T := K
2. For t = T-1 downto 0:
    a. Viab_t := { x ∈ K | ∃ u ∈ F(x) tel que u ∈ Viab_{t+1} }
3. Return Viab_0