Pour un système dynamique contrôlable ou non, en présence ou non d'incertitude et avec cible, c'est l'ensemble des positions initiales de l'état du système appartenant à K, à partir desquelles quelle que soit la réalisation de l'incertitude, l'évolution en résultant atteint la cible en temps fini sans jamais avoir quitté K avant d'avoir atteint cette cible.