Pour un système dynamique contrôlable, en présence d'incertitude et sans cible, c'est un ensemble d'états D pour lequel, il existe une loi de contrôle en feedback telle que, si elle est appliquée au système, pour toutes positions initiales de l'état du système D et pour toute réalisation de l'incertitude, l'évolution du système en résultant reste dans D.