Pour un système dynamique contrôlable, en présence d'incertitude et avec cible, c'est un ensemble d'états D pour lequel il existe une loi de contrôle en feedback telle que, si elle est appliquée au système, pour toute position initiale x de l'état du système dans D et pour toute réalisation de l'incertitude, l'évolution du système qui en résultant reste dans D avant d'avoir atteint la cible en temps fini.